自動（dòng）化plc步進電機伺服控製器：這才是超高速精密（mì）加（jiā）工的核心技術20世紀90年代，隨著計算機技（jì）術和智能技術的進步和發展（zhǎn），具有一定感覺（jiào）功能的第二代機器人已經投入實際（jì）使用並開始普（pǔ）及，具有視覺、觸覺、高靈巧手指和行走的第三代智能機器人相繼出現並開始應用。
電機伺服的關鍵技術
電力（lì）機械
(1)輕（qīng）量化對機器人用電機（jī）的尺寸和重量非常敏感。通過對高磁性材料優化、集成（chéng）優化設計和加工裝配工藝優化的研究，提高伺（sì）服電機的效率，減小電機的空間尺寸和重量（liàng），是機器人電機的關鍵技術之一。
(2)在高速時減速比不能（néng）大幅度調整時，電機的最大轉速直接影響機器人（rén）的末端速度和工（gōng）作節（jiē）奏；而且，過低的速比會影響電機的慣性匹配，所以提高電機（jī）的最大轉（zhuǎn）速也是機器人電（diàn）機的關鍵技術之一。20世紀90年（nián）代，隨著計算機技術和（hé）智能技術的（de）進步和發展，具有（yǒu）一定感覺功能的第二代機器人已經投入實際使用並開始普及，具有視覺、觸覺、高靈巧手指和（hé）行走的第三代智能機器人相繼出現並開始應用。
電機伺服（fú）的（de）關（guān）鍵（jiàn）技術（shù）
電力機械
(1)輕量化對（duì）機器人用電機的尺寸和重量非常敏感。通過對高磁性材（cái）料優化、集成優化設計和（hé）加工裝配工藝優化的研究，提高（gāo）伺服電機的效率，減小電機的空間尺寸和重量，是機器人電機的關鍵技術之（zhī）一。
(2)在高速時減（jiǎn）速比不能大幅度（dù）調整時，電機的最大轉速直接影響機器人的末端速度和工作節奏；而且，過低（dī）的（de）速（sù）比會影響電機的慣性匹配，所以提高電機的最大轉（zhuǎn）速也是（shì）機器人電機（jī）的（de）關鍵技術之一。
③直接驅動和中空隨著協作（zuò）機器（qì）人的不斷成熟和普及，對機器（qì）人結構輕（qīng）量化和緊湊（còu）化的要求越來越高，開發大扭矩直接驅（qū）動電機、圓（yuán）盤中空電機等機器人專用（yòng）電機也是未來的趨勢。
(2)伺服
(1)快速響應和精確定位伺服的響應時間直接影響機器人的快速起停效果（guǒ），影響機器人（rén）的工作效率和節拍。
無（wú）傳（chuán）感（gǎn）器模（mó）式下實現彈（dàn）性碰撞安全是衡量機器人性能的重要指標。增加力或扭矩傳感（gǎn）器會使結構更加複雜（zá），成（chéng）本更高。基於編碼器與電機電流耦合關係的無傳感（gǎn）器彈性碰撞技術，在不改變機體結構（gòu）、不（bú）增加機體成本的情況下，一定程度上提高了機器人的安全性。
一體化驅動，一體化驅動控製。驅動一體機，多（duō）核CPU多軸驅動控製集成技術，提高係（xì）統性能，降低驅動體積和成（chéng）本。
(4)在線自（zì）適應（yīng）抖振抑製工業機器人的懸臂結構在（zài）多軸聯（lián）動、重載和快速起停時容易產（chǎn）生抖振。機器人本體的剛度（dù）應與電機（jī）的伺服剛度參數相匹配。剛度過高會引（yǐn）起振動，剛度過低會引起（qǐ）起停響應慢。機器人在不同位置和（hé）姿態以及不同工裝載荷下（xià）的剛度（dù）不同，預先設定伺服剛度（dù）值很難（nán）滿足所有工況的要求。在線自適應抖（dǒu）振抑製技術提出了（le）一（yī）種無需參數調試的智能（néng）控製策略，並考慮了剛度匹配和抖振抑製的要（yào）求，能夠抑製機器人末端抖動，提高末端定位精度。20世紀90年（nián）代，隨著計算機技術和智能技術的進步和發展，具有一定感覺功（gōng）能的第二代機器人已經（jīng）投入實（shí）際使用並開始普及，具有視覺、觸覺、高靈巧手指和行（háng）走的第三代智能機（jī）器人相繼出現（xiàn）並開始應用。
